Dansk Selskab for Palliativ Medicin blev etableret ved en stiftende generalforsamling den 13. juni 2001.

I løbet af 1990’erne var adskillige palliative enheder over hele landet blevet etableret. I København var det Palliativ Medicinsk Afdeling på Bispebjerg samt Skt. Lukas Hospice og Diakonissestiftelsens Hospice. I Ålborg og Aarhus var etableret palliativt team og hospice, ligesom Sct. Maria Hospice i Vejle havde set dagens lys. En gruppe læger fra hele landet mødtes og grundlagde det lægevidenskabelige selskab for palliativ medicin med Per Sjøgren som selskabets første formand. Selskabet bestod af fem bestyrelsesmedlemmer og to suppleanter, og allerede fra etableringen tog suppleanterne aktivt del i bestyrelsesmøderne.

En af de første opgaver for selskabet var at beskrive det danske curriculum for uddannelsen i palliativ medicin. Selskabet tog kontakt til søsterselskaberne i Norden med henblik på at etablere en fælles nordisk uddannelse i palliativ medicin for læger. Det første hold nordiske kursister påbegyndte uddannelsen i efteråret 2003. En anden vigtig opgave var at bistå DSAM med udarbejdelsen af den første vejledning om palliation i primærsektoren, som udkom i 2004. Selskabets første ordinære generalforsamling blev holdt i januar 2003, hvor 10 medlemmer deltog.